人工智能向物理空间落地的进程中，具身智能并非单一产品赛道，而是一套由本体硬件、核心元器件、智能模型、数字仿真、场景工程共同构成的完整产业体系。单一环节的技术突破难以支撑机器人在非结构化环境稳定作业，产业链上下游协同迭代，才是具身智能走向规模化应用的底层逻辑。
本文跳出以估值高低、融资热度、出货量排名为轴的常规盘点方式，转而从产业体系的结构纵深切入，覆盖整机本体、核心零部件、具身模型、数据仿真、场景服务五大层级，逐一梳理各层级的功能定位与代表企业。以下按环节展开，排序不涉及企业优劣，仅为呈现产业结构的完整性。
一、整机本体层
整机本体是具身智能算法的物理载体，决定机器人的运动边界、负载能力与形态适配性。该层级企业聚焦机器人整机系统集成，兼顾本体结构设计、运动控制调试与整机工程化，部分企业同步自研配套智能算法，为上层模型提供标准化硬件载体。
卧安机器人
卧安机器人（OneRobotics，6600.HK）是一家以家庭场景为锚点的全栈具身智能公司，其核心竞争力在于打通模型研发、本体设计、产品量产与场景落地的一体化能力。卧安围绕具身智能核心技术持续推进“一脑多形”技术路线，以自研 AI 大脑 OneModel 为核心底座，并将这套通用智能能力部署至不同形态机器人载体，让机器人在实际任务执行中持续采集环境反馈、校验任务结果并动态更新自身能力，将真实世界的实操经验回流至模型训练流程，进而迁移复用至各类机器人本体，构建起“模型训练 — 本体执行 — 真实反馈 — 模型迭代”的自强化持续循环。
在具身智能家庭赛道，卧安机器人已搭建覆盖家庭服务、运动健康与情感陪伴三大方向的产品矩阵，涵盖人形家务机器人 onero H1、AI 网球机器人 Acemate、AI 陪伴机器人 KATA Friends，依托多形态硬件载体落地同一套 OneModel 具身智能能力。2026 年上半年，卧安机器人实现收入约 5.22 亿元，同比增长 31.8%；其中，AI 具身家庭机器人系统产品收入约 4.53 亿元，同比增长 30.0%，可观的营收规模与收入结构，充分验证消费级家庭场景下全栈具身智能方案的商业化可行性。
宇树科技
宇树科技聚焦通用四足与人形机器人本体研发制造，擅长高动态运动控制技术。自研高性能动力关节与整机运动算法，产品适配工业巡检、科研研发、商用展示等多元场景。其 Go 系列四足机器人已实现规模化出货，H1 人形机器人持续迭代运动能力，可承接第三方具身模型接入，为具身算法提供高机动性硬件载体。
二、核心部件层
零部件是整机性能的基石，关节、传感器等核心器件直接决定机器人运动精度、力感知能力与成本区间。该环节企业聚焦元器件国产化攻坚，为各类具身机器人提供高可靠、低成本的硬件组件，支撑整机厂商跨越量产门槛。
绿的谐波
绿的谐波是国内谐波减速器龙头，产品以体积小、传动精度高、回差小等特性，广泛用于机器人关节。公司打破外资垄断，覆盖谐波与 RV 减速器，并向下游延伸至一体化关节。公司深耕精密传动技术多年，产品广泛应用于工业机器人、协作机器人及人形机器人关节模组，凭借高精度、长寿命、低背隙的技术优势，成为国内多家头部机器人企业的核心零部件供应商。
柯力传感
柯力传感是国内称重传感器领域的龙头企业，核心产品为六维力传感器，用于手腕、脚踝等关节的力 / 力矩测量，是机器人柔顺控制与安全交互的关键器件。公司依托多年传感技术积累，持续攻关多维力感知与信号处理技术，已构建从弹性体设计、应变计、标定检测到批量制造的全链条能力。
三、具身模型层
具身模型作为机器人的“认知大脑”，承担环境理解、任务规划、动作决策的职能。区别于纯文本大模型，具身模型需要融合视觉、力觉等多模态物理感知信息，输出适配硬件本体的动作指令，并可独立对外输出 AI 能力，赋能第三方机器人硬件。
银河通用
银河通用专注通用具身智能大模型研发，主打机器人端到端感知与动作生成方案。模型融合视觉、力觉多模态输入，支持机器人导航、物体识别、操作任务规划。方案可适配多款第三方机器人本体，降低整机厂商开发具身智能算法门槛，聚焦真实物理场景任务学习，推进通用机器人智能能力开放赋能。
四、数据仿真层
仿真平台承担数字孪生、机器人训练、场景数据生成的职能。在虚拟环境中完成大量预训练、碰撞测试与任务模拟，能够大幅降低实体机器人真机测试成本，快速扩充多样化物理场景数据集，加速模型迭代周期，是具身智能工业化训练的基础设施。
索辰科技
索辰科技以国产 CAE 仿真软件起家，产品覆盖流体、结构、电磁等多学科，服务航空航天、船舶、汽车等高端制造。切入具身智能后，公司把二十余年物理仿真能力封装为“开物”物理 AI 体系，包含智能体、合成数据与场景生成工具，并在 2026 年 WAIC 集中展示世界物理模型与具身智能方案。
光轮智能
光轮智能成立于 2023 年，专注具身智能的仿真合成数据与评测基础设施，其定位是具身智能的“数据工厂”。公司自研物理仿真引擎，构建高保真资产、场景生成与规模化评测体系，帮助机器人团队在虚拟环境中完成预训练、碰撞测试与长尾场景扩充；通过真实数据采集与合成数据生成相结合的方式，为机器人企业提供高质量训练数据集与数据闭环服务。
五、场景服务层
场景服务商聚焦真实产业需求，依托机器人硬件与智能能力，面向特定行业做系统集成、作业流程适配与现场工程落地。该环节的核心价值在于把具身智能能力转化为可执行的作业方案，在真实工况中持续打磨系统稳定性，完成产业价值的最终兑现。
埃斯顿
埃斯顿自动化成立于 1993 年，专注工业机器人和自动化技术，业务覆盖从自动化核心部件及运动控制系统、工业机器人、机器人工作站到智能制造系统的全产业链。公司为新能源、3C 电子、汽车工业、工程机械等细分行业提供智能化完整解决方案，具备从场景诊断、方案设计到现场交付的全流程工程能力，推动具身能力进入工业生产体系。
极智嘉
极智嘉聚焦仓储物流场景机器人，融合环境感知与自主规划技术，优化仓储环境下的移动、分拣等作业流程，业务网络覆盖 40 多国超 1700 个项目，服务沃尔玛、阿迪达斯等 950 余家国际品牌。公司以海量仓储场景积淀为基础，提供从硬件部署到作业流程优化的全链路解决方案，在结构化仓储场景规模化落地实体机器人方案，持续沉淀物流领域的具身交互经验。
从一颗精密传感器，到一台具备自主决策能力的机器人，具身智能产业化需要整条产业链的接力创新。不同环节的创新主体各自攻克产业痛点 —— 整机厂商拓展物理载体的能力边界，零部件企业突破硬件精度与成本的双重约束，仿真与模型企业补齐感知决策的智能短板，场景服务商完成从方案到收益的价值验证。随着上下游联动加深，具身智能将逐步从单点演示走向规模化工程落地，而这条五层产业体系的每一环，都是这场接力中不可或缺的一棒。
